Ha ricevuto l’ordine sacro l’20 giugno 1957. Dopo un periodo di servizio nella diplomazia vaticana lavora nelle Nunziature di Nicaragua, Filippine, Libano, Canada e Brasile.
Nominato il 14 settembre 1980 Arcivescovo e Pro-Nunzio in Thailandia, Delegato Apostolico in Singapore, Malaysia, Laos e Brunei (dal 1983), riceve l’ordinazione episcopale il 14 dicembre 1980.
Dal 1986 al 2002 ha ricevuto l’incarico di Osservatore permanente della Santa Sede presse le Nazioni Unite di New York i cui numerosi interventi sul disarmo, sulla povertà e la difesa dei diritti umani ebbero vasta eco.
Per sostenere le iniziative della Santa Sede all’ONU nel 1991 ha, inoltre, fondato l’associazione "Path to Peace Foundation".
Richiamato a Roma da papa Giovanni Paolo II per guidare, in qualità di presidente, il Pontifi
cio Consiglio della Giustizia e della Pace (1º ottobre 2002), è stato creato cardinale nel concistoro del 21 ottobre 2003. L’11 marzo 2006 papa Benedetto XVI l’ha chiamato a presiedere anche il Pontificio Consiglio della Pastorale per i Migranti e gli Itineranti; il 28 febbraio 2009 gli è succeduto in tale incarico monsignor Antonio Maria Vegliò. È inoltre membro della Congregazione per l’Evangelizzazione dei Popoli, del Pontificio Consiglio "Cor Unum" e dell’Amministrazione del Patrimonio della Sede Apostolica.
Il 25 ottobre 2005 ha presentato il Compendio della Dottrina Sociale della Chiesa.
Nel novembre 2007 in una intervista al TG2 ha criticato il darwinismo, definendolo fra l’altro "figlio del marxismo".
Il 4 aprile 2008 ha ricevuto la Laurea Specialistica Honoris Causa in Scienze delle Relazioni Internazionali (per il suo curriculum in Relazioni Internazionali) presso l’Università degli Studi di Salerno.
Il 21 aprile 2009 è stato nominato da Benedetto XVI Presidente della Commissione episcopale per l’Almo Collegio Capranica, dove è stato alunno dal 1951 al 1962.
È membro del Comitato di patrocinio del Coordinamento internazionale per il Decennio di una cultura della non violenza e della pace (2001-2010).
Dal 24 ottobre 2009 è Presidente emerito del Pontificio Consiglio della Giustizia e della Pace, avendo papa Benedetto XVI accolto la sua rinuncia all’ufficio per raggiunti limiti d’età.
Il 29 giugno 2010, S.A.R. il Principe Carlo di Borbone-Due Sicilie, Duca di Castro, Gran Maestro del ramo "franco-napoletano" del Sacro Militare Ordine Costantiniano di San Giorgio lo ha nominato nuovo Gran Priore dell’Ordine, succedendo a Sua Eminenza Reverendissima il Signor Cardinale Albert Vanhoye nominato a sua volta Consigliere ecclesiastico della Real Casa dei Borbone di Napoli delle Due Sicilie.